pid的三个系数如何确定

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采用PID控制策略时，Kp，Ki，Kd三个参数对系统的控制效果起决定性作用，所以我们主要精力用在寻找最佳的Kp，Ki，Kd参数值，即进行PID参数的整定，从而使主动悬架的PID控制达到预定要求。当Kp，Ki，Kd三个参数相应增大时，控制系统在时域内的控制效果和性能指标有如下变化，变化的规律如下表4.1.1.1所示：表4.1.1.1PID调节参数与系统时间域性能指标间关系参数名称上升时间超调量过渡过程时间静态误差Kp减小增大微小变化减小Ki减小增大增大消除Kd微小变化减小减小微小变化表4.1.1.2ZieglerNichols调整法则控制器类型KpTiTdP0.5Kcp0PI0.45Kcp(1/1.2)Tcp0PID0.6Kcp0.5Tcp0.125Tcp我们可以根据这些关系进行PID参数的整定。

1、比例调节作用按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节，能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。2、积分调节作用使系统消除稳态误差,提高无差度。积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分调节就进行，积分控制器就不断地积累，输出控制量，直至无差，积分调节停止,

因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误差。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强，积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡，反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。