数据融合算法看了就懂! MPU6050角度

而单片机TFT屏幕上显示的俯仰、横滚、偏航角是由陀螺仪的四元数计算出来的。这个数据有问题，即使陀螺仪不平(有倾角)，mpu6050此时上电，测得的数据肯定是错的，加速度计可以通过测量这个电动势来测量加速度，如何整合...我用的是MPU6050，不过应该差不多。我对MPU6050加速度计陀螺仪PC上的数据融合算法不是很了解，就说说我的理解吧。

我用的是MPU6050，不过应该差不多。如果查数据表，陀螺数据和真实角速度是有对应关系的，数据表里有写，也和自己设定的测量范围有关。乘以系数得到真实角速度，然后乘以测量周期时间(可以用示波器测量，也可以用软件模拟)，再加起来(这是最简单的方法)。在这种方法中，循环时间越短越好。还有其他算法可以提高准确率，自己查论文就行了。

三轴角速度传感器是一种测量转速的传感器。它通常由一个陀螺仪和一个加速度计组成，可以同时测量沿三个不同轴的角速度和加速度。陀螺仪是一种用来测量角速度的传感器，其原理是利用陀螺效应。陀螺效应是指当物体旋转时，物体周围的空气会产生相对运动，这种相对运动会对物体产生一个力，称为陀螺力。陀螺仪通常由一个自由悬浮的转子和一个敏感电极组成。转子旋转时会产生电动势，电动势的大小取决于转子的角速度。

加速度计是一种测量加速度的传感器。它的原理是利用牛顿第二定律，即Fma，其中F是力，M是质量，A是加速度。加速度计通常由一个自由悬挂的质量块和一个敏感电极组成。物体加速时，质量会产生电动势，电动势取决于加速度。加速度计可以通过测量这个电动势来测量加速度。三轴角速度传感器的输出是三个轴的角速度和加速度的矢量值。

我也不太懂。说说我的理解。以守时原子的程序为例。mou 6050:atom程序配合上位机输出六路数据。加速度输出:ax，ay，az角速度输出:wx，wy，wz分别显示在上位机。此数据是原始数据和dmp结算后的四元数。而单片机TFT屏幕上显示的俯仰、横滚、偏航角是由陀螺仪的四元数计算出来的。这个数据有问题。即使陀螺仪不平(有倾角)，mpu6050此时上电，测得的数据肯定是错的。

MPU6050六轴陀螺仪用于四轴无人机、平衡车、机器人等的电子实现中。用于态度判断，可以发挥想象力完成更多更有趣的作品。MPU6050内置的DMP实现了载体的姿态计算，不仅简化了代码设计，也减轻了MCU的负担。MCU不需要进行姿态计算过程，从而有更多的时间处理其他事件，提高了系统的实时性。通过硬件平台，软件模拟三轴陀螺仪、三轴加速度和欧拉角的实时变化。结果表明，姿态解算稳定可靠。

欧拉角:用于表征三维空间中运动物体绕坐标轴的旋转。即物体每秒的姿态可以用欧拉角来表示，四元数:超复数，q(q0，q1，q2，q3)，q0位实数，q1，q2，q3为虚实数。可以简单理解为四维空间，即在原来的三维空间上加上一个旋转角度，四元数可以表示欧拉角，计算方便，所以用四元数来计算。这里还要提到加速度和磁强计的补偿原理，可以参考网上提到的原理和基本概念。